엑스와이지는 커피로봇 바리스 뿐 아니고 자율주행 로봇 기술도 끊임없이 연구하고 있어요. 층간이동 로봇 ‘스토리지’도 그중 하나인데요. 엑스와이지가 묵묵히 개발해온 자율주행 로봇 기술의 현주소와 함께 자율주행이 어떻게 휴머노이드 제품 개발까지 이어질 수 있는지 그 비전을 엿볼 기회를 가지려 해요. 자율주행 개발자들과 담화를 나눴습니다.

Q. 두 분 소개를 먼저 해주시겠어요?

[Insley] 안녕하세요, 로봇 지능화팀 팀장이자 지능화연구소장 조인성(Insley) 입니다. 로봇기술에 AI를 접목해 서비스를 고도화하고 새 비즈니스 기회를 모색하는 역할을 해요.

[James] 안녕하십니까, 로봇 지능화팀 자율주행 파트의 장희동(James)입니다. 임베디드부터 API, 슬램(SLAM) 등 엑스와이지의 자율주행 기술과 관련된 모든 업무를 함께하고 있습니다.

Q. 자율주행 파트가 로봇 지능화팀에 속해 있는 것이 특이해요.

[James] 자율주행 기술을 고도화할 때 AI 비전을 활용하고 있다보니 긴밀한 협업이 필요한데요. AI로 객체를 인식해 로봇이 원할하게 작업을 수행할 수 있죠.

[Insley] 맞습니다. 기존에 자율주행 기술은 정해진 규칙 기반의 *슬램과 네비게이션이 주를 이뤘어요. 현재는 음성이나 비전카메라 등이 접목된 지능화 AMR(자율주행 로봇기술)로 진화하고 있거든요.

*SLAM : Simultaneous Localization and Mapping의 약자로, 로봇이 스스로 위치를 파악하며 지도를 만드는 기술

Q. 이제 엑스와이지 자율주행 기술 이야기를 들어볼까요? 먼저 소개해주실 특징이 있을까요?

[Insley] 먼저, 로봇시장에서 AMR 기술은 빛을 쏴 공간을 파악하고 네비게이션 하는 라이다(LiDAR) 기반으로 보편화되어 있어요. 저희는 테슬라 자율주행차처럼 카메라를 이용해 주행하는 비주얼 SLAM을 통합해서 사용해요. 또, 엔비디아 젯슨 플랫폼을 AMR에 접목하려고 개발 중인 점도 주목해주시면 좋겠습니다.

AI가 연동되면서 Context Awareness(상황 인지) 기술도 고도화되고 있는데, 로봇이 정해진 명령이나 규칙성 정보에 의존하지 않고 스스로 상황을 판단해 행동할 수 있게 되죠. 기존 라이다 방식은 2D 맵 좌표를 기반으로 안전하고 빠르게 목적지까지 주행하는 것이 목표였다면, AI가 도입되는 VLA(Vision Language Action) 모델은 LLM을 기반으로 비전 정보와 프롬프트를 부여해서 스스로 공간의 특성을 파악하고 객체를 판단하며 네비게이션 하는 것이죠.

Q. 기대되네요! 다만 할 일이 많으시겠어요(웃음).

[James] 네 사실 모든 과정을 인하우스로 하기 때문에 더욱 그런데요. 저희 특장점이기도 한 부분이에요. 세부 부품 선정부터 제품 설계, 소프트웨어 개발, 디자인까지 말이죠. 자율주행 로봇은 보통 자율주행 기능을 수행하는 하단부 플랫폼 파트와 고객에 필요한 서비스를 제공하는 상단 파트로 나눠볼 수 있어요. 시중 플랫폼을 사용하면 개발 제한이 많지만, 자체 제작하면 시장 니즈에 따라 플랫폼을 고도화하거나, 원하는 서비스를 구현하기도 수월하죠. 예를 들어 사람이 많은 실내에서 안전하고 편리하게 사용하는 적층형 로봇 스토리지(Storagy) 또한 경량화, 소형화가 획기적으로 이뤄진 제품이에요.

Q. 최근까지 서울삼성병원과 프로젝트도 진행한 것으로 알고 있어요.

[James] 네, 대형병원 간호사들의 업무 부담을 덜어주는 이송 로봇을 개발하고 실증하는 프로젝트입니다. 직접 날라야 하는 소규모 물류를 이송하는 로봇을 2023년에 개발했고, 작년에는 사람 손을 많이 타는 수술실/내시경실에 더 최적화된 형태로 고도화 했어요.

*왼쪽 사진 : 서울 삼성병원에서 운행중인 자율주행로봇, 하로

Q. 중대형 프로젝트이다 보니 시행착오와 함께 확보한 노하우나 기술도 있을 듯 한데요.

[James] 로봇이 24시간 효율적인 업무수행이 가능하도록 무선충전 기술도 자체 개발했는데요. 원활한 도킹과 충전을 위해 자체 알고리즘을 통해 기존보다 정밀한 주행 제어도 구현했어요. 그 외에도 혈액 이송을 위한 냉장 시스템, 환자 정보 보호를 위한 네트워크의 보안, 장비 유무 판단 모듈, 전자석 견인 기능 등 서비스를 확장할 수 있는 원천 기술을 다양하게 확보했어요.

현장의 특성에 유연하게 대응하는 노하우들도 쌓였는데요. 예컨대 환자들이 많이 분포하기 때문에 작은 리스크도 보수적으로 대응하기로 했죠. 로봇과 사람 간 거리 유지 범위를 확장하는 등의 방식을 시도하며 현장 피드백을 수집하고요.

Q. 엑스와이지의 자율주행 로봇 중 스토리지도 빼놓을 수 없죠?

[James] 스토리지는 라운지엑스 마포점에서 서빙 로봇 개념으로 사용했었고, 지금은 오피스 환경에서 사내 곳곳으로 간식을 배달해주는 역할을 하고 있어요. 현재 엑스와이지는 성수CF타워에 설치된 10여종의 로봇과 IoT를 통합 관제하는 로봇 빌딩 솔루션을 실증하고 있는데, 이 기반이 갖춰지면 스토리지의 역할도 커질 것으로 기대하고 있어요. 직접 엘리베이터를 호출해 이동하는 것을 넘어, 음성 명령을 내리면 로봇카페와 스스로 협업해 다른 층에서 커피를 가져오는 것까지 기대해볼 수 있겠죠?

Q. 모든 로봇과 AI 기술이 연결된다는 게 굉장히 설레네요. 앞으로의 기술을 더 예고해주세요!

[Insley] 현재는 VLA 모델을 바탕으로 홀로노믹 모바일 매니퓰레이터를 개발 중입니다. 홀로노믹 자율주행 플랫폼에 로봇팔이 장착되는 것이죠. 이러한 로봇이 개발되면 이동 기반의 자동화를 넘어 스스로 서비스 미션까지 수행할 수 있게 됩니다. 홀로노믹이라 하면, 바퀴 두개로 구동하는 디퍼런셜 방식이 아니라 네 개를 구동하는 방식을 말하는데요. 로봇 본체가 턴(turn)을 하지 않아도 전 방향으로 움직일 수 있게 돼요.

여기에 인공 범용 지능, 즉 AGI를 지속 개발해 적용할 방침이에요. AGI라 하면 Artificial General Intelligence의 약어로, 학습되지 않은 다양한 태스크를 수행할 수 있죠. 이를 통해 홀로노믹 모바일 매니퓰레이터는 곧 세미 휴머노이드 형태로 기능하고, 나아가 휴머노이드 형태까지 이어질 가능성이 탄생합니다.

여기까지 자율주행 기술을 함께 개발 중인 조인성 팀장, 장희동 연구원과 함께 이야기 나눠봤는데요. 다양한 제품과 프로젝트를 거치며 플랫폼 기술과 서비스 노하우를 확보해온 것 같아 앞으로가 더 기대되어요! 시각 장애인 안내 로봇부터 광고 로봇과 같은 라인업도 함께 준비 중인데, 다음에 또 이야기 들어볼 시간 가질게요. 기대해주세요!